Esta es la segunda de las tres Críticas kantianas, donde migra de la razón teórica o “pura”, a la razón práctica, es decir, al pensamiento moral. Junto a otras dos obras contiene el sistema ético de la filosofía kantiana, basada en un sistema de formulación de principios a priori, o sea, que se constituyan a lo interno del sujeto pensante sin que tenga que acudir de previo a la experiencia. La razón es que los juicios éticos para kant deben ser universales, en ese sentido, no pueden venir de la experiencia porque de esta solo se obtienen particulares. Ahora bien, en tanto que universales estos juicios deben ser imperativos categóricos y no hipotéticos, de tal manera que la aplicación de un juicio ético debe ser universalmente aplicable en cualquier situación, esta es la tesis central del texto. Su estructura emula a la de la Crítica de la razón pura: una primera parte sobre la Doctrina de los elementos dividida en dos secciones: Analítica de la razón pura práctica y Dialéctica de la razón pura práctica; seguidamente figura una segunda parte más pequeña sobre la Doctrina del método.